在1985年时，尽管中韩两国并未正式建交，但两国之间的非官方接触已悄然增加。1983年，一架中国民航客机被劫持至韩国，经过一番谈判后，韩国归还了飞机和乘客，并收到了中国支付的相关费用。这次事件为两国后续的外交沟通提供了契机。
此后，体育和文化领域的交流逐渐增多。1985年，韩国网球队访问中国昆明，中国篮球队参加了在首尔举行的亚洲青年锦标赛。民间的互动为两国关系的解冻铺下了基础。但在军事和政治领域，两国之间的互信依然较为薄弱，尤其是在海上边界问题上，摩擦时有发生。
3213号鱼雷艇隶属于中国北海舰队快艇第1支队第61大队，属于湖川级（Type 025）水翼鱼雷艇。该艇是中国在20世纪70年代研制的轻型高速军舰，专为近海作战而设计。船体长21.8米，宽4.9米（加上水翼后宽6.3米），吃水深度1.83米，标准排水量39吨，满载时43吨。动力系统采用三台12V180型柴油发动机，最大功率可达3300马力，航速可达到54节，续航力为500海里，作战半径150海里，具备抗5级风浪的能力。
该艇的武器配置包括两座533毫米鱼雷发射管，能够发射53-56型鱼雷，同时配备两挺14.5毫米双管机枪，分别安装在指挥台后方和艇艉。此外，还能携带六枚小型深水炸弹或两枚沉-500型水雷。凭借其高航速和灵活性，3213艇在当时是沿海防御的重要装备。
1985年3月21日，3213号鱼雷艇作为指挥艇，带领另外五艘鱼雷艇从青岛军港出发，前往黄海执行常规的训练任务。艇上有19名艇员，包括2名指挥官和17名普通艇员，任务内容主要是队列航行和通信演练。这次任务本应是一次常规操作，但由于艇员中大部分都是20岁左右的年轻人，且大多来自农村，军事素养参差不齐，这种情形为事件的发生埋下了隐患。
此次叛逃的两名主谋，分别是负责电讯和电航的年轻艇员，他们都曾在1984年从其他艇调入3213号，入伍不到两年。台湾当局在1980年代通过电台不断向大陆传播“自由世界”的理想，承诺高额奖励叛逃者。这些宣传对一些年轻人产生了影响。再加上80年代初农村生活的艰苦，部分人对前途感到迷茫，可能导致他们萌生叛逃的想法。尽管两名艇员的个人背景并无特殊之处，但他们受外部信息的影响及一时冲动作出了叛逃的决定。
3月21日下午，六艘鱼雷艇完成训练后开始返航。3213艇在任务结束后放松警惕，成为了叛逃者发动的目标。两名叛逃者趁机行动，他们事先准备好备用钥匙，打开了军舰的枪柜，拿出了冲锋枪和手枪。随后，他们迅速控制了驾驶室，并在短短几分钟内枪杀了艇长、两名指挥官以及几名其他高级军官。在混乱的局势中，副艇长和轮机长受伤倒地，剩余的艇员被严密控制。最终，六人死亡，二人重伤，其他艇员被俘。两名叛逃者调整航向，计划开船前往韩国，继续向台湾进发。
鱼雷艇在夜幕的掩护下全速航行了约9个小时，燃料渐渐耗尽。22日凌晨，发动机失去动力，艇身开始漂流。海面雾气浓重，能见度极低。叛逃者点燃了照明弹，希望能够引起外界注意，但仍然无人回应。直到22日上午，韩国渔船“渔威六号”在小黑山岛附近发现了漂浮的3213号鱼雷艇。由于艇上悬挂着中国海军旗，渔民怀疑其为间谍船，立刻联系了韩国海岸警备队。
警备队出动巡逻艇将失去动力的军舰拖至下旺嶝岛附近停靠。经过确认，韩国军方得知这是一艘中国军舰，并在艇上发现了血迹和受伤人员。韩国迅速封锁了现场，等待进一步指示。中国方面在3213艇失联后立即展开搜救行动，一艘中国军舰进入韩国海域，试图接近失踪的军舰。双方因此陷入了长时间的僵持。最终，经过数小时的对峙，韩国同意通过外交途径解决问题，表示愿意归还艇员和军舰。
此事件在中韩两国的外交渠道中通过非官方方式紧急沟通。中国通过新华社香港分社，韩国通过驻港总领事馆联系对方。中国外交部发表声明表示歉意，并要求归还鱼雷艇及人员。韩国方面则迅速成立了联合调查小组，详细询问了未受伤的高级艇员，同时对两名叛逃者进行简单询问，避免深入探讨其动机。
3月26日，中韩双方决定在群山港以西约130海里的公海上进行交接。韩国派遣两艘军舰护送，另一方则派出六艘舰艇接应。两国军舰在交接现场保持了克制的态度，交接仪式持续了一个半小时。完成交接后，3213艇被中国拖回青岛，叛逃者被秘密移交。
事件发生后，叛逃者被中国军事法庭判处死刑，迅速执行。其他艇员接受了调查，幸存者逐渐康复。尽管此事件以悲剧告终，却意外促进了中韩关系的改善，双方在危机中的冷静处理为后来的合作奠定了基础。1992年中韩正式建交，而这起事件被认为是其中的重要推动因素之一。
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